Chai3D应用与力反馈的操作流程

通过力反馈手控制场景中工具的运动，然后根据场景中其他物体对工具的反作用力的方向力反馈手控制输入反馈力信息。在C++的编程环境下，使用chai3d进行场景搭建，实现了力反馈手在虚拟环境下的运动控制功能及反馈功能。’
1、对头文件进行变量声明；
2、进行界面初始化（创建light，camera，viewport对象，并初始化参考数据对象）
3、创建cMesh对象，并对三角面片的材料特征进行设定；
4、载入模型；
5、创建potentialField对象对图形和设置进行。
6、创建HapticDevice 类对象创建工具模型，设定工具的运动空间并计算其坐标位置；设定触觉设备的返回型号。
7、接受力反馈发送的位置信号。
8、图形更新
9、力反馈设备更新，读取工具位置与方向，计算机模拟接触力的大小与方向将触力数据反馈给控制器。