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Omega.7力反馈结构
  作为7自由度力反馈设备Omega.7结构采用串联与并联机构混联增强了设备的稳定性与可靠性。设备主体材质采用轻型铝合金材料，减轻了设备的重量，同时采用钢丝绳牵引驱动降低了设备的惯性，Omega提供了一个设备与软件的交互界面，便于用户的开发与应用。
 首先介绍Delta并联结构，它为设备提供了三个自由度作用主要用于操作手位置的移动。

 腕关节机构：提供了三个自由度便于操作者腕部工作状态下的转动。

 夹手机构：提供了一个自由度用于操作夹持·。
 7自由度力反馈设备Omega.7在设备关节处安装有7个角度编码器用于记录工作状态下的角度变化。其中delta并联机构3个角度编码器通过运动学正解求出平台的位置。腕部的3个角度编码器通过运动学正解求出手腕的姿态。夹持部分拥有一个角度编码器，用于记录夹手的位置。
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