力反馈设备设计分为同结构主从手与异结构主从手两种。
   力反馈同结构是指主从手的设置完全一致。他的优点就是从手可以比例与主手做相同的运动，主从关系的控制简单容易实现。但是他的缺点也同样存在，主从手的应用空间需要彼此适应，导致了适用的范围减小，导致了主手与从手的结构不灵活。
   力反馈异构主从手的关系不再相同，但是可以通过运动学的正逆解和笛卡尔空间映射来实现主从手的控制。这样的设计更加灵活也更加符合操作者的需求。
   力反馈设备从结构上分为串联型和并联型两种，串联型的结构简单活动空间大旋转角度大等优点，但是串联型设计同样存在刚度低运动惯性大等缺点。并联结构的优点为刚度好、惯性低可以产生较大的力矩。但同时也存在工作空间小的缺点。
Force Dimension力反馈设备为主从异构，从手可以选择搭配各种类型的机型手比如手术机械手，工业类机械手等，便于设备使用的二次开发。并联型设计使设备保持闭环刚度为14.5 N / mm，持续力达到了± 8.0 N。高强度的刚度和持续力为力反馈设备的运转提供了技术上的保障。