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Sigma.7结构
Sigma.7的结构
Sigma触力反馈器具有7个自由度可以看作Delta并联结构、腕关节结构以及手部夹持三个部分组成。


Delta并联结构：
提供了三自由度的运动用于基座前端位置操作手的平移。


腕关节结构
三个自由度旋转，三个操纵杆互相垂直，它们的轴线交与一点，用户操作使力反馈以腕部姿态运动。


夹持机构：
夹持机构位于腕部末端的位置，提供了一个自由度使操纵者可以做出夹持的动作。

Sigma.7为了降低惯性提高系统的相应速度以直流空心杯电机为动力输出原件，以主体为轻型铝合金为材质。同时设备采用并联机构与串联结构混联，提高了设备的可靠性和稳定性。


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